知能機械工学科

「ロボット知能化演習」ロボットコンテスト2016開催

ロボット知能化演習の課題


    キューブロボット

  ロボットものづくりの内、ロボット制御するソフトウエアに重きをおいた演習です。アクリル製の直方体の筐体で、2個のステッピングモータ駆動の車輪で移動します。前後左右に赤外線を用いた距離センサを搭載しています。ロボット上部には、前後左右の光量を計測する光センサを搭載しています。全ての方向の光を見逃さないように、12個の光センサを等間隔で設置し、3個一組で前後左右各方向の光を検出するようにしています。ロボットコンテストの課題は、距離センサで壁までの距離を知り、光センサでランプを見つけ、壁にぶつからないようにして、早くランプのそばに近づくことです。この制御をロボット内のマイコンにダウンロードしたプログラムで自律的に行います。動画でロボットにつながっているコードは電源用のコードで、パソコンとの通信用のコードではありません。ロボットコンテストは、2017年1月26日に開催されました。今年度からはロボットコンテストの開催場所が4号館1階のメカトロニクス実験室に変わりました。

コンテストのフィールド


コンテストの様子


ロボットの動画

A地点からの制御B地点からの制御
C地点からの制御(1)C地点からの制御(2)

コンテスト結果

A地点、B地点、C地点からランプ近くに到達するまでのタイムトライアルを行った。下記の表は各地点からの最短タイムである。今年度は、障害物の配置が昨年より少し簡単だったせいもあり、C地点からゴールに到達できたロボットが20チーム中16チームと多く、全体的に優秀であった。また、C地点からの最短の到達時間は8.87秒であり、初めて10秒を切るタイムであった。
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A地点 (s)B地点 (s)C地点 (s)順位
A1.213.1624.6110
B2.3721.87--
C1.735.2838.3213
D1.364.7715.724
E1.093.479.422
F1.477.119.038
G1.476.5729.5311
H2.25.0618.77
I1.152.8116.936
J2.385.961.3414
K1.66.8820.729
L1.8511.2337.4812
M----
N1.023.98.871
O2.212.25--
P1.175.4771.7215
Q----
R*4.482.1115.5416
S*1.7715.1116.625
T*1.15.0112.243

(注)表中のチーム名に"*"がついているチームは工学プロジェクトコースの学生のチームです。

優勝のNチームのメンバーとロボット



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