2011年度・ロボット知能化演習の課題
キューブロボット
ロボットものづくりの内、ロボット制御するソフトウエアに重きをおいた演習です。アクリル製の直方体の筐体で、２個のステッピングモータ駆動の車輪で移動します。前後左右に赤外線を用いた距離センサを搭載しています。ロボット上部には、前後左右の光量を計測する光センサを搭載しています。全ての方向の光を見逃さないように、12個の光センサを等間隔で設置し、3個一組で前後左右各方向の光を検出するようにしています。ロボットコンテストの課題は、距離センサで壁までの距離を知り、光センサでランプを見つけ、壁にぶつからないようにして、早くランプのそばに近づくことです。この制御をロボット内のマイコンにダウンロードしたプログラムで自律的に行います。動画でロボットにつながっているコードは電源用のコードで、パソコンとの通信用のコードではありません。ロボットコンテストは、2012年2月7日に開催されました。
コンテストのフィールド
コンテストの様子
ロボットの動画
| Ａ地点からの制御 | Ｂ地点からの制御 | Ｃ地点からの制御 |
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コンテスト結果
Ａ地点、Ｂ地点、Ｃ地点からランプ近くに到達するまでのタイムトライアルを行った。下記の表は各地点からの最短タイムである。| 班 | Ａ地点 (s) | Ｂ地点 (s) | Ｃ地点 (s) | 順位 |
| A | 2.69 | 17.99 | - | - |
| B | 6.70 | 8.70 | - | - |
| C | 2.00 | 2.97 | - | - |
| D | 4.98 | 5.12 | - | - |
| E | 1.45 | 3.20 | 36.66 | 5 |
| F | 2.60 | 2.14 | 22.38 | 4 |
| G | - | - | - | - |
| H | 2.73 | 8.69 | - | - |
| I | 1.68 | 2.72 | 14.39 | 2 |
| J | 1.82 | 2.21 | 13.24 | 1 |
| K | - | - | - | - |
| L | 7.26 | - | - | - |
| M | 9.23 | - | - | - |
| N | 1.39 | 2.04 | 21.17 | 3 |
| O | 3.63 | 6.03 | 35.48 | 6 |
