岡山理科大学 ＞ 知能機械工学科 ＞桃太郎物語 ＞レスコンレポート２００９　 レスキューロボットコンテスト（以下：レスキューロボコン）とは、阪神・淡路大震災をきっかけにはじまった災害救助を目的としたロボットコンテストです。レスキューロボットコンテスト実行委員会、兵庫県、神戸市などの主催で、2001年以降毎年開催されています。レスキューロボコンは他のロボコンとは違い、相手チームとの勝負ではなく、あくまでも自己ベストをめざした競技会です。 競技は、6分の1の模擬被災市街地（競技フィールド）でおこなわれ、ガレキの下に配置されている３体の要救助者（ダミー人形）を、コントロールルームからロボットに搭載されたカメラからの映像を見ながら、ロボットを遠隔操縦し、ガレキや障害物を取り除き、規定時間内に安全地帯（出発点）に連れ帰るという内容です。 競技フィールドは「道路」と「市街地」に区分され、いずれもガレキの山。ロボットにはコース上の障害物を乗り越えるタフさ、障害物を取り除くパワー、制限時間内にダミヤンを救出するスピード、また、ダミヤン救出時には繊細な動きも要求される。各チームとも役割の異なる数台のロボットが登場する。 競技中、競技者は競技フィールドを直接見ることができない。全員がフィールドから隔絶されたコントロールルームから、ロボットに搭載したカメラからの映像を頼りに、ロボットを遠隔操作。ロボットをうまく連携させて互いの死角をカバーしながら、時間内にダミヤンを助け出さなければならない。 レスキューロボコンはあくまでも災害現場を想定した競技です。実際の現場にもっとも重視されるもは人命です。競技の評価ポイントも、どれだけ人形にダメージを与えず、しかも制限時間内に救出できるかどうか。「ダメージを軽減する救出方法」はそのままロボット製作の重要なポイントで、各チームが独自のアイデアで工夫を凝らします。 ダミヤンには圧力センターと加速度センサーが内蔵され、衝撃や負荷はダメージとしてシビアーに減点される。形状・重さの異なるガレキを丁寧に除去し、いかにダメージを与えずにダミヤンを救出するかが競技はもちろん、ロボット設計の重要なポイントとなる。 昨年登場した屋根ガレキにかわり、壁と床が一体型となった重さ５ｋｇの「家型ガレキ」が登場する。屋根の部分がなくダミヤンを見つけやすくなる一方、上部からの救出時には、残る「ハリ」が障害となる。ダミヤンが接触すれば、即「失格」となるかも・・・ 新ダミヤンには、従来のダメージセンサーに加え、体重・音・光・胸のマークなどの個体情報が設定される。各チームはこの情報を識別して、搬送完了より前に報告することが課せられる。新ダミヤンの目は光る。 会場：神戸サンボーホール ダミヤン救出用ロボット3機を出動させ、3体のダミヤンの完全救出を一瞬で完了させる作戦でしたが、救出活動を始めた途端、原因不明の通信障害が発生し、3機の救出用ロボットが突然コントロール不能に・・・。 再スタート後、ダミヤン１体を救助したところで競技終了。結果は出場19チーム中、まさかの12位対。セカンドミッション進出はなりませんでした。 オペレータ 上枝（1号機）・岡村（2号機）・平田（3号機）・島田（4号機） 中島（5号機）・キャプテン翼・吉田 ヘルパー 福井 1号機 コース上のガレキ除去、救出活動サポート 2号機 大ダミヤン救出・搬送 3号機 家型ガレキのダミヤン救出・搬送 5号機 高台のダミヤン救出・搬送 4号機 ダミヤン救出・搬送（予備機） ５機のロボットがスタンバイ｜ ２号機がダミヤンの救出を開始｜ 救出用ロボット３機が突然ストップ 原因不明で混乱するコントロールルーム｜ ガレキに向かっていく先頭の１号機｜ ３号機も現場到着、１号機がサポート｜ 障害が復旧せず「りスタート」を申請、フィールド のロボットを１機ずつ回収。大幅なタイムロス｜ 【リスタート】 競技中、ロボットが破損等により操縦不能になった場合、審判に「リスタート」を申請し、認められればヘルパーによってフィールド上のロボットを回収し、修理することができる。複数のロボットを回収する場合であっても、１機ずつ「リスタート」を申請しなければならない。また「リスタート」申請後は回収作業が完了するまで一切の救助活動をおこなってはならない。 残り４分。予備の４号機だけで再スタート｜ 再スタートさせた３号機と鉢合わせに｜ 再度、現場に急行する３号機｜ 家ガレキのダミヤンを補助アームで支え 移動ベットをダミヤンの下に滑り込ませる｜ 補助アームを使い１体目のダミヤンを救出｜ ３号機に進路を譲り、ようやく帰還｜ 現場到着。方向転換し救出活動に移る｜ 補助アームと移動ベットを同時に稼働し ダミヤンを機内に収容したところでタイムアップ ファーストミッションでの確定ポイントが高い順に4チームがファイナルミッションへ進出。残りのチームのうち上位6チームによりファイナルミッション進出（2チーム）をかけたセカンドミッションがおこなわれました。 順位 チーム名 総合P 審査員P 競技P ファイナルミッション 1 レスコン工房　名古屋工業大学　ロボコン工房 1200 500 700 2 救命ゴリラ！大阪電気通信大学　自由工房 945 435 510 3 MS-R　金沢工業大学　夢考房 787 405 382 3 レスキューHOT君　近畿大学産業理工学部 787 295 492 5 なだよりあいをこめて神戸市立科技高 科学技術研究会 687 380 307 6 SHIRASAGI　兵庫県立大学　ロボット研究会 313 170 143 セカンドミッション敗退 7 がんばろうKOBE　神戸市立高専 209 8 T.R.R.L　津山高専　電子制御工学科 91 9 DRP　同志社大学　レスキューロボットプロジェクト 88 10 メヒャ！岡山県立大学　ロボット研究サークル 80 ファーストミッション敗退 11 太助隊　産業技術短期大学 73 12 O.U.S.桃太郎　岡山理科大学　知能機械工学科 65 12 六甲おろし　神戸大学 65 14 やさしさのNICK　近畿大学　ロボット研究会 37 15 R.U.R.　東京農工大学　ロボット研究会 23 16 おかQ　岡山大学　ロボット研究会 0 16 O.I.T.OB 0 16 K.U.R.C.　京都大学　機械研究会 0 16 Ｆｕｋａｋｅｎ　大阪府立高専　福祉科学研究会 0 会場：神戸サンボーホール 中間審査会は、昨年の「予選競技」にかわり今年から採用されたもので、各チームが競技用ロボットのパフォーマンスを撮影したビデオ映像を交えながらロボットのコンセプトを発表しました。審査会の結果は20チーム中第8位で、8月に行われる本戦への出場が認められました。 審査会と同日、競技フィールドを使っておこなわれたテストランは、1号機、2号機、4号機で出場しましたが、慣れない雰囲気のなか、実物のダミヤンに悪戦苦闘。空気圧不足に、リモコンの誤動作と思わぬトラブルも続出し、課題山積のテストランとなってしまいました。 1号機と２号機 控室では余裕の表情が・・・ コースを下見 ４号機もテストランに間に合った ダミヤンがこんなに柔らかいとは・・・ コースを下見 ４号機スタンバイ（テストラン） オペレーター島さんデビュー（４号機） 柔らかいダミヤンに悪戦苦闘する４号機 ４号機の様子を見つめるマイスター テストラン開始。１号機が豪快にガレキを除去 ２号機が家ガレキのダミヤン救出にチャレンジ ２号機の空気圧が利かない 連携練習を見守るキャプテン翼 2009年度（第9回）レスキューロボコンの出場チームが決定しました。レスキューロボコンは「初出場のチームには予選通過どころか、1体のダミヤンすら救出することはできない」といわれるほど難しい競技です。競技者たちは全ダミヤンを救出することを、 「完全救出」 とあこがれを込めて呼びます。各チームが、「めざせ！完全救出」を合言葉に夏の神戸をめざします。 チーム名 団体名 1 オクトパス アスパークロボット研究会 2 なだよりあいをこめて 神戸市立科学技術高校 科学技術研究会 3 R.U.R. 東京農工大学ロボット研究会 4 MS-R 金沢工業大学　夢考房 5 Ｏ．Ｕ．Ｓ．桃太郎 岡山理科大学知能機械工学科 6 おかQ 岡山大学　ロボット研究会 7 O.I.T.OB O.I.T.OB 8 がんばろう KOBE 神戸市立高専 9 救命ゴリラ！ 大阪電気通信大学　自由工房 10 K.U.R.C 京都大学機械研究会 11 SHIRASAGI 兵庫県立大学ロボット研究会 12 太助隊 産業技術短期大学 13 DRP 同志社大学レスキューロボットプロジェクト 14 T.R.R.L 津山高専電子制御工学科 15 Fukaken 大阪府立工業高等専門学校　福祉科学研究会 16 メヒャ！ 岡山県立大学ロボット研究サークル 17 やさしさのNICK 近畿大学ロボット研究会 18 レスキューHOT君 近畿大学産業理工学部 19 レスコン工房 名古屋工業大学　ロボコン工房 20 六甲おろし 神戸大学 2009.08.08 ファーストミッション第5競技 2009.07.05 中間審査会・テストラン 2009.02.28 2009年のレスコン出場チーム決定